init
This commit is contained in:
commit
eea082635e
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@ -0,0 +1,6 @@
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*.o
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*.elf
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*.bin
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*.hex
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*.lst
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*.map
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@ -0,0 +1,64 @@
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PRG = bl_test
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OBJ = blmc.o i2c-slave.o main.o
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MCU_TARGET = atmega8
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OPTIMIZE = -Os
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DEFS =
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LIBS =
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# You should not have to change anything below here.
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CC = avr-gcc
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# Override is only needed by avr-lib build system.
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override CFLAGS = -g -Wall $(OPTIMIZE) -mmcu=$(MCU_TARGET) $(DEFS)
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override LDFLAGS = -Wl,-Map,$(PRG).map
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OBJCOPY = avr-objcopy
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OBJDUMP = avr-objdump
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SIZE = avr-size
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all: $(PRG).elf lst text eeprom
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$(SIZE) -x -A $(PRG).elf
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$(PRG).elf: $(OBJ)
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$(CC) $(CFLAGS) $(LDFLAGS) -o $@ $^ $(LIBS)
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clean:
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rm -rf *.o *.lst *.map $(PRG).elf *.hex *.bin
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lst: $(PRG).lst
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%.lst: %.elf
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$(OBJDUMP) -h -S $< > $@
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# Rules for building the .text rom images
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text: hex bin
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hex: $(PRG).hex
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bin: $(PRG).bin
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%.hex: %.elf
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$(OBJCOPY) -j .text -j .data -O ihex $< $@
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%.bin: %.elf
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$(OBJCOPY) -j .text -j .data -O binary $< $@
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# Rules for building the .eeprom rom images
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eeprom: ehex ebin
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ehex: $(PRG)_eeprom.hex
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ebin: $(PRG)_eeprom.bin
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%_eeprom.hex: %.elf
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$(OBJCOPY) -j .eeprom --change-section-lma .eeprom=0 -O ihex $< $@
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%_eeprom.bin: %.elf
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$(OBJCOPY) -j .eeprom --change-section-lma .eeprom=0 -O binary $< $@
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install: text
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uisp -dprog=avr910 -dserial=/dev/ttyS0 -dspeed=115200 -dpart=M8 --erase --upload if=$(PRG).hex
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# avrdude -p m8 -c butterfly -b 19200 -P /dev/ttyUSB0 -u -e -V -U flash:w:$(PRG).hex
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@ -0,0 +1,226 @@
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* Copyright (C) 09/2007 by Olaf Rempel *
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* razzor@kopf-tisch.de *
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* *
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* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
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|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
|
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|
* the Free Software Foundation; version 2 of the License, *
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|
* *
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|
* This program is distributed in the hope that it will be useful, *
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|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of *
|
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|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the *
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|
* GNU General Public License for more details. *
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* *
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* You should have received a copy of the GNU General Public License *
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|
* along with this program; if not, write to the *
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* Free Software Foundation, Inc., *
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* 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. *
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#include <avr/io.h>
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#include <avr/interrupt.h>
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#include "main.h"
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#include "blmc.h"
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struct blmc_ blmc;
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static uint8_t next_sense;
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void trigger_adc(uint8_t channel)
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{
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/* Disable Analog Comperator */
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ACSR &= ~(1<<ACIE);
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/* set channel (Internal reference, 2.56V) */
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||||||
|
ADMUX = (1<<REFS1) | (1<<REFS0) | channel;
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||||||
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|
/* turn on ADC with interrupts, start conversion with 1/32 of F_CPU */
|
||||||
|
ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADSC) | (1<<ADIE) | (1<<ADIF)| (1<<ADPS2) | (1<<ADPS0);
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||||||
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}
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||||||
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||||||
|
void next_phase(void)
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||||||
|
{
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||||||
|
static uint8_t phase;
|
||||||
|
static uint8_t phase_adc;
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||||||
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||||||
|
/* Disable Analog Comperator */
|
||||||
|
ACSR &= ~(1<<ACIE);
|
||||||
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||||||
|
TCNT1 = 0x00;
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||||||
|
TCNT2 = 0x00;
|
||||||
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||||||
|
switch (phase) {
|
||||||
|
case 0: PORTD = (PORTD & ~PHASE_L_MASK) | PHASE_B_L;
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||||||
|
TCCR1A = (TCCR1A & ~(1<<COM1B1)) | (1<<COM1A1);
|
||||||
|
TCCR2 &= ~(1<<COM21);
|
||||||
|
ACSR = (1<<ACIS1);
|
||||||
|
next_sense = SENSE_C;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 1: PORTD = (PORTD & ~PHASE_L_MASK) | PHASE_B_L;
|
||||||
|
TCCR1A &= ~((1<<COM1A1) | (1<<COM1B1));
|
||||||
|
TCCR2 |= (1<<COM21);
|
||||||
|
ACSR = (1<<ACIS1) | (1<<ACIS0);
|
||||||
|
next_sense = SENSE_A;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 2: PORTD = (PORTD & ~PHASE_L_MASK) | PHASE_A_L;
|
||||||
|
TCCR1A &= ~((1<<COM1A1) | (1<<COM1B1));
|
||||||
|
TCCR2 |= (1<<COM21);
|
||||||
|
ACSR = (1<<ACIS1);
|
||||||
|
next_sense = SENSE_B;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 3: PORTD = (PORTD & ~PHASE_L_MASK) | PHASE_A_L;
|
||||||
|
TCCR1A = (TCCR1A & ~(1<<COM1A1)) | (1<<COM1B1);
|
||||||
|
TCCR2 &= ~(1<<COM21);
|
||||||
|
ACSR = (1<<ACIS1) | (1<<ACIS0);
|
||||||
|
next_sense = SENSE_C;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 4: PORTD = (PORTD & ~PHASE_L_MASK) | PHASE_C_L;
|
||||||
|
TCCR1A = (TCCR1A & ~(1<<COM1A1)) | (1<<COM1B1);
|
||||||
|
TCCR2 &= ~(1<<COM21);
|
||||||
|
ACSR = (1<<ACIS1);
|
||||||
|
next_sense = SENSE_A;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 5: PORTD = (PORTD & ~PHASE_L_MASK) | PHASE_C_L;
|
||||||
|
TCCR1A = (TCCR1A & ~(1<<COM1B1)) | (1<<COM1A1);
|
||||||
|
TCCR2 &= ~(1<<COM21);
|
||||||
|
ACSR = (1<<ACIS1) | (1<<ACIS0);
|
||||||
|
next_sense = SENSE_B;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (phase == (phase_adc & 0x0F)) {
|
||||||
|
if (phase_adc & 0x10)
|
||||||
|
trigger_adc(SENSE_VOLTAGE);
|
||||||
|
else
|
||||||
|
trigger_adc(SENSE_CURRENT);
|
||||||
|
|
||||||
|
phase_adc--;
|
||||||
|
if (phase_adc == 0xff)
|
||||||
|
phase_adc = 0x15;
|
||||||
|
|
||||||
|
else if (phase_adc == 0x0f)
|
||||||
|
phase_adc = 0x05;
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
/* restore channel */
|
||||||
|
ADMUX = next_sense;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* enable Analog Comparator with Interrupts */
|
||||||
|
if (blmc.flags & FLAG_COM_NORMAL)
|
||||||
|
ACSR |= (1<<ACIE) | (1<<ACI);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
phase++;
|
||||||
|
if (phase == 6)
|
||||||
|
phase = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
blmc.rpm_tmp++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void spinup(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint16_t time = 1000;
|
||||||
|
while (time > 50) {
|
||||||
|
next_phase();
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t i;
|
||||||
|
for (i = 0; i < time; i++)
|
||||||
|
_delay_us(25);
|
||||||
|
|
||||||
|
time -= (time / 24 +1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blmc.flags = FLAG_PWM_SPINUP | FLAG_COM_NORMAL;
|
||||||
|
next_phase();
|
||||||
|
|
||||||
|
for (time = 0; time < 10; time++)
|
||||||
|
_delay_ms(20);
|
||||||
|
|
||||||
|
blmc.flags = FLAG_PWM_NORMAL | FLAG_COM_NORMAL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void setpwm(uint8_t pwm)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
if (pwm >= 8) {
|
||||||
|
if (blmc.pwm == 0)
|
||||||
|
blmc.flags = FLAG_PWM_SPINUP | FLAG_COM_SPINUP;
|
||||||
|
|
||||||
|
blmc.pwm = pwm;
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
blmc.flags = 0x00;
|
||||||
|
blmc.pwm = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (blmc.flags & FLAG_PWM_SPINUP)
|
||||||
|
pwm = 0x0f;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
pwm = blmc.pwm;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (blmc.current > 120)
|
||||||
|
blmc.pwm_limit++;
|
||||||
|
|
||||||
|
else if (blmc.pwm_limit > 0)
|
||||||
|
blmc.pwm_limit--;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (blmc.pwm_limit > pwm)
|
||||||
|
blmc.pwm_limit = pwm;
|
||||||
|
|
||||||
|
pwm -= blmc.pwm_limit;
|
||||||
|
OCR1A = pwm;
|
||||||
|
OCR1B = pwm;
|
||||||
|
OCR2 = pwm;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ISR(ANA_COMP_vect)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
next_phase();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ISR(ADC_vect)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
static uint16_t current_tmp, voltage_tmp;
|
||||||
|
static uint8_t current_cnt, voltage_cnt;
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t channel = ADMUX & 0x0F;
|
||||||
|
uint16_t value = ADCW;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* restore channel */
|
||||||
|
ADMUX = next_sense;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* turn off ADC, disable interrupt */
|
||||||
|
ADCSRA = 0x00;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* enable Analog Comparator with Interrupts */
|
||||||
|
if (blmc.flags & FLAG_COM_NORMAL)
|
||||||
|
ACSR |= (1<<ACIE) | (1<<ACI);
|
||||||
|
|
||||||
|
sei();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (channel == SENSE_CURRENT) {
|
||||||
|
current_tmp += value;
|
||||||
|
current_cnt++;
|
||||||
|
if (current_cnt == 6) {
|
||||||
|
blmc.current = current_tmp;
|
||||||
|
current_tmp = 0;
|
||||||
|
current_cnt = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// TODO: ueberstrom-abschaltung
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
voltage_tmp += value;
|
||||||
|
voltage_cnt++;
|
||||||
|
if (voltage_cnt == 6) {
|
||||||
|
blmc.voltage = voltage_tmp;
|
||||||
|
voltage_tmp = 0;
|
||||||
|
voltage_cnt = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// TODO: unterspannungs-abschaltung
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,47 @@
|
||||||
|
#ifndef _BLMC_H_
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||||||
|
#define _BLMC_H_
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <avr/io.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#define PHASE_A_H (1<<PORTB1)
|
||||||
|
#define PHASE_B_H (1<<PORTB2)
|
||||||
|
#define PHASE_C_H (1<<PORTB3)
|
||||||
|
#define PHASE_H_MASK (PHASE_A_H | PHASE_B_H | PHASE_C_H)
|
||||||
|
|
||||||
|
#define PHASE_A_L (1<<PORTD4)
|
||||||
|
#define PHASE_B_L (1<<PORTD3)
|
||||||
|
#define PHASE_C_L (1<<PORTD2)
|
||||||
|
#define PHASE_L_MASK (PHASE_A_L | PHASE_B_L | PHASE_C_L)
|
||||||
|
|
||||||
|
#define SENSE_A 0
|
||||||
|
#define SENSE_B 1
|
||||||
|
#define SENSE_C 2
|
||||||
|
|
||||||
|
#define SENSE_VOLTAGE 3
|
||||||
|
#define SENSE_CURRENT 6
|
||||||
|
|
||||||
|
#define FLAG_PWM_SPINUP 0x01
|
||||||
|
#define FLAG_PWM_NORMAL 0x02
|
||||||
|
|
||||||
|
#define FLAG_COM_SPINUP 0x10
|
||||||
|
#define FLAG_COM_NORMAL 0x20
|
||||||
|
|
||||||
|
struct blmc_ {
|
||||||
|
uint8_t flags;
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t pwm; // pwm setpoint
|
||||||
|
uint8_t pwm_limit; // increased by current-limit
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t rpm;
|
||||||
|
uint16_t rpm_tmp;
|
||||||
|
uint16_t rpm_tmp2;
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t current;
|
||||||
|
uint16_t voltage;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
void trigger_adc(uint8_t channel);
|
||||||
|
void setpwm(uint8_t pwm);
|
||||||
|
void spinup(void);
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,130 @@
|
||||||
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/***************************************************************************
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* Copyright (C) 09/2007 by Olaf Rempel *
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* razzor@kopf-tisch.de *
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* *
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|
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
|
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|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
|
||||||
|
* the Free Software Foundation; version 2 of the License, *
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|
* *
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||||||
|
* This program is distributed in the hope that it will be useful, *
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of *
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the *
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|
* GNU General Public License for more details. *
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* *
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|
* You should have received a copy of the GNU General Public License *
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||||||
|
* along with this program; if not, write to the *
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|
* Free Software Foundation, Inc., *
|
||||||
|
* 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. *
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|
#include <avr/io.h>
|
||||||
|
#include <avr/interrupt.h>
|
||||||
|
#include <avr/wdt.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "main.h"
|
||||||
|
#include "blmc.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
extern struct blmc_ blmc;
|
||||||
|
|
||||||
|
#define CMD_NONE 0x00
|
||||||
|
#define CMD_SETPWM 0x10
|
||||||
|
#define CMD_GETSTAT 0x20
|
||||||
|
#define CMD_REBOOT 0x80
|
||||||
|
|
||||||
|
ISR(TWI_vect)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
static uint8_t cmd = CMD_NONE;
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (TWSR & 0xF8) {
|
||||||
|
/* SLA + W received, ACK returned -> receive Data and ACK */
|
||||||
|
case 0x60:
|
||||||
|
cmd = CMD_NONE;
|
||||||
|
TWCR |= (1<<TWINT) | (1<<TWEA);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* prev. SLA + W, data received, ACK returned -> receive Data and ACK */
|
||||||
|
case 0x80:
|
||||||
|
switch (cmd & 0xF0) {
|
||||||
|
/* First bytes -> Command */
|
||||||
|
case CMD_NONE:
|
||||||
|
cmd = TWDR;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* set pwm */
|
||||||
|
case CMD_SETPWM:
|
||||||
|
setpwm(TWDR);
|
||||||
|
cmd = CMD_NONE;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* set parameters */
|
||||||
|
case CMD_REBOOT:
|
||||||
|
if (TWDR == 0x42)
|
||||||
|
wdt_enable(WDTO_15MS);
|
||||||
|
cmd = CMD_NONE;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* rest invalid */
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
cmd = CMD_NONE;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
TWCR |= (1<<TWINT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* SLA+R received, ACK returned -> send data */
|
||||||
|
case 0xA8:
|
||||||
|
/* prev. SLA+R, data sent, ACK returned -> send data */
|
||||||
|
case 0xB8:
|
||||||
|
switch (cmd & 0xF0) {
|
||||||
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/* get Current */
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case CMD_GETSTAT:
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switch (cmd++ & 0x0F) {
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case 0: TWDR = blmc.pwm - blmc.pwm_limit;
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break;
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||||||
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case 1: TWDR = blmc.pwm;
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||||||
|
break;
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||||||
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||||||
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case 2: TWDR = (blmc.rpm >> 8);
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||||||
|
break;
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||||||
|
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||||||
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case 3: TWDR = (blmc.rpm & 0xFF);
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||||||
|
break;
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||||||
|
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||||||
|
case 4: TWDR = (blmc.current >> 8);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 5: TWDR = (blmc.current & 0xFF);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 6: TWDR = (blmc.voltage >> 8);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
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||||||
|
case 7: TWDR = (blmc.voltage & 0xFF);
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||||||
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cmd = CMD_NONE;
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|
break;
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|
}
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||||||
|
break;
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|
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/* rest invalid */
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default:
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|
cmd = CMD_NONE;
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|
break;
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|
}
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TWCR |= (1<<TWINT);
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|
break;
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/* STOP or repeated START */
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|
case 0xA0:
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/* Data transmitted, NACK returned */
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case 0xC0:
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TWCR |= (1<<TWINT) | (1<<TWEA);
|
||||||
|
break;
|
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|
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||||||
|
/* Illegal state -> reset Hardware */
|
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|
case 0xF8:
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TWCR |= (1<<TWINT) | (1<<TWSTO) | (1<<TWEA);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,114 @@
|
||||||
|
/***************************************************************************
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|
* Copyright (C) 09/2007 by Olaf Rempel *
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|
* razzor@kopf-tisch.de *
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|
* *
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|
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
|
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|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
|
||||||
|
* the Free Software Foundation; version 2 of the License, *
|
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|
* *
|
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|
* This program is distributed in the hope that it will be useful, *
|
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|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of *
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the *
|
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|
* GNU General Public License for more details. *
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* *
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|
* You should have received a copy of the GNU General Public License *
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|
* along with this program; if not, write to the *
|
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|
* Free Software Foundation, Inc., *
|
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|
* 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. *
|
||||||
|
***************************************************************************/
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|
/*
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|
* Application:
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|
* LED_GN blinking -> motor stop
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||||||
|
* LED_GN on -> motor running
|
||||||
|
* LED_GN on & LED_RT blinking -> pwm soft limit
|
||||||
|
* LED_GN off & LED_RT blinking -> current to high / undervoltage
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|
*
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|
* startup:
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* - selftest
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|
*
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|
* cmdloop:
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|
* - set motor (pwm)
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|
* - get status (motor speed, voltage, current)
|
||||||
|
* - reboot (with cookie)
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|
*/
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|
#include <avr/io.h>
|
||||||
|
#include <avr/interrupt.h>
|
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|
|
||||||
|
#include "main.h"
|
||||||
|
#include "blmc.h"
|
||||||
|
|
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|
extern struct blmc_ blmc;
|
||||||
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|
ISR(TIMER0_OVF_vect)
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|
{
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|
static uint8_t timer0_cnt = 0;
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||||||
|
static uint8_t adc_chan = SENSE_CURRENT;
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||||||
|
|
||||||
|
/* Come back in 20ms */
|
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|
TCNT0 = 0xFF - 156;
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||||||
|
/* current-limiting */
|
||||||
|
setpwm(blmc.pwm);
|
||||||
|
|
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|
uint16_t diff = blmc.rpm_tmp - blmc.rpm_tmp2;
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||||||
|
blmc.rpm_tmp2 = blmc.rpm_tmp;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* too low rpm while running -> do a spinup */
|
||||||
|
if (diff < 0x8 && blmc.flags == (FLAG_PWM_NORMAL | FLAG_COM_NORMAL))
|
||||||
|
blmc.flags = FLAG_PWM_SPINUP | FLAG_COM_SPINUP;
|
||||||
|
|
||||||
|
timer0_cnt++;
|
||||||
|
if (timer0_cnt == 50) {
|
||||||
|
timer0_cnt = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
blmc.rpm = blmc.rpm_tmp;
|
||||||
|
blmc.rpm_tmp = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* trigger adc by hand when not running */
|
||||||
|
if (!(blmc.flags & FLAG_COM_NORMAL)) {
|
||||||
|
trigger_adc(adc_chan);
|
||||||
|
if (adc_chan == SENSE_CURRENT)
|
||||||
|
adc_chan = SENSE_VOLTAGE;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
adc_chan = SENSE_CURRENT;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int main(void)
|
||||||
|
{
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|
DDRB = PHASE_H_MASK | LED_RT | LED_GN;
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||||||
|
DDRD = PHASE_L_MASK;
|
||||||
|
|
||||||
|
PORTB = LED_GN;
|
||||||
|
PORTD = 0x00;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* timer0: running with F_CPU/1024 */
|
||||||
|
TCCR0 = (1<<CS02) | (1<<CS00);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* timer1: running with F_CPU, 8bit Fast PWM (32kHz) */
|
||||||
|
TCCR1B = (1<<CS10);// | (1<<WGM12);
|
||||||
|
TCCR1A = (1<<WGM10);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* timer2: running with F_CPU, 8bit Fast PWM (32kHz) */
|
||||||
|
TCCR2 = (1<<WGM20) | (1<<CS20);// | (1<<WGM21);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* enable Timer0 OVF Interrupt */
|
||||||
|
TIMSK = (1<<TOIE0); // | (1<<OCIE2); // | (1<<TOIE2)
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Enable Analog Comparator Multiplexer */
|
||||||
|
SFIOR |= (1<<ACME);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* I2C Init: keep Address from bootloader, Auto ACKs with Interrupts */
|
||||||
|
TWCR = (1<<TWEA) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
|
||||||
|
|
||||||
|
sei();
|
||||||
|
|
||||||
|
while (1) {
|
||||||
|
if (blmc.flags & FLAG_COM_SPINUP)
|
||||||
|
spinup();
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
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